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检具基准球对于工业机器人的重复定位精度是如何测量

检具基准球对于工业机器人的重复定位精度是如何测量

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  • 来源:
  • 发布时间:2022-10-24 11:05
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【概要描述】  重复定位精度是工业机器人重要的性能指标之一。位置再现性是工业机器人制造商指定的定位性能指标,手册范围在0.010 mm至0.100 mm之间,测量标准发生了变化,检具基准球就显得格外重要,下面了解下检具基准球对于工业机器人的重复定位精度是如何测量。

检具基准球对于工业机器人的重复定位精度是如何测量

【概要描述】  重复定位精度是工业机器人重要的性能指标之一。位置再现性是工业机器人制造商指定的定位性能指标,手册范围在0.010 mm至0.100 mm之间,测量标准发生了变化,检具基准球就显得格外重要,下面了解下检具基准球对于工业机器人的重复定位精度是如何测量。

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  重复定位精度是工业机器人重要的性能指标之一。位置再现性是工业机器人制造商指定的定位性能指标,手册范围在0.010 mm至0.100 mm之间,测量标准发生了变化,检具基准球就显得格外重要,下面了解下检具基准球对于工业机器人的重复定位精度是如何测量。

  ISO/TR 13309:1995提出的基本方法取决于安装三个正交位置传感器,后者是无线的,重量轻,测量的不确定度约为0.001mm,测量范围为3.5mm,使用涡流传感器需要特殊的检具基准球,容易损坏。

  在非常重要的部分,三维探测器是新的组件校准板。后者基本上基于三个球在三个v形槽的运动台上运动的原理。在用工业机器人(租给通用电气公司)和ABB IRB 120机器人测试我们的三维探测器时,使用了定制的轴心表。由3个0.5英寸的参考球组成,每对之间有约300mm的间隔。使用非常简单的matlab代码,可以从各数字指示器获取位置数据,并通过以太网发送到机器人控制器。对每个机器人控制器执行程序并执行自动测试,试验步骤如下:

  检具基准球对于给定的末端位置,机器人自动对准三维探头的3个参考球,多次后调整为零0.002 mm,然后,记录末端效应器的位置(实际上是机器人的放置),机器人将每个基准球向前移动30次,然后顺时针和逆时针移动,我们测试了五种不同的末端效应器的方向,并将它们放置在每个机器人的同一位置。


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